Software

Globale flowchart




Bespreking globale flowchart

In het begin van het spel zal er een jeton in de machine gedaan moeten worden voor het spel te kunnen starten. Dit wordt dan gemeten door een optoslot. Als dit is gebeurd zal het programma al de functies aflopen.
De eerste functie is WachtKnopY. Hier zal er gewacht worden tot de knopY is ingedrukt. Als dit is gebeurt gaat men naar de volgende functie. Dit is de functie YGaAchter. Hier is de bedoeling dat de grijper in de Y-richting beweegt.

Dan beginnen we aan de volgende functie, WachtKnopX. Dit is hetzelfde als bij WachtKnopY maar dan voor de X-beweging. Hetzelfde geldt voor XGaAchter, deze functie zal het zelfde doen als de functie YGaAchter maar dan voor de x-beweging.

Vervolgens is de functie GrijperBeneden aan de beurt. De grijper zal hier naar beneden gaan tot een bepaald moment. Dan zal hij sluiten door de functie GrijperGrijpt en zal hij terug naar boven gaan met de functie GrijperBoven.

Eenmaal de grijper terug boven is zal hij door de functie YTerug helemaal teruggaan naar het nulpunt van de Y en met de functie XTerug zal hetzelfde gebeuren. Als hij terug op de beginpositie staat zal de grijper lossen met de functie GrijperOpen.





flowchart WachtKnopY




Bespreking flowchart WachtKnopY

In de functie WachtKnopY is er een While lus die zal blijven lopen tot de teller groter is dan de debounce_time, deze is gelijk aan 100. In de lus zit een if-else functie. Als de knop wordt ingedrukt zal hij de teller +1 doen. Als dit niet zo is, is de teller terug gelijk aan 0. Achter elke keer kijken of de knop is ingedrukt of niet zal hij 100 microseconden wachten. Vanaf dat de teller groter is dan 100 zal hij naar de volgende functie gaan. De reden waarom hij eerst een paar keer controleert is omdat bij het tenderen van de schakelaar kan de schakelaar soms terug uitgaan. Daarom controleren we eerst voor hij naar de volgende functie mag gaan.





flowchart YGaAchter




Bespreking flowchart YGaAchter

In deze funtie zal de grijper in de Y-beweging bewegen. Eerst zetten we de richting van de stappenmotor juist zodat hij in de diepte gaat. Vervolgens is eer een do-while lus. In deze lus zal de stappenmotor draaien zolang de knop is ingedrukt of de MicroswitchY voor de heen beweging niet is inedrukt.





flowchart WachtKnopX




Bespreking flowchart WachtKnopX

In de functie WachtKnopX is er een While lus die zal blijven lopen tot de teller groter is dan de debounce_time, deze is gelijk aan 100. In de lus zit een if-else functie. Als de knop wordt ingedrukt zal hij de teller +1 doen. Als dit niet zo is, is de teller terug gelijk aan 0. Achter elke keer kijken of de knop is ingedrukt of niet zal hij 100 microseconden wachten. Vanaf dat de teller groter is dan 100 zal hij naar de volgende functie gaan. De reden waarom hij eerst een paar keer controleert is omdat bij het tenderen van de schakelaar kan de schakelaar soms terug uitgaan. Daarom controleren we eerst voor hij naar de volgende functie mag gaan.





flowchart XGaAchter




Bespreking flowchart XGaAchter

In deze funtie zal de grijper in de X-beweging bewegen. Eerst zetten we de richting van de stappenmotor juist zodat hij in de diepte gaat. Vervolgens is eer een do-while lus. In deze lus zal de stappenmotor draaien zolang de knop is ingedrukt of de MicroswitchX voor de heen beweging niet is inedrukt.





flowchart GrijperBeneden




Bespreking flowchart GrijperBeneden

Eerst zetten we de richting van de stappenmotor in de juiste richting. Vervolgens is er een for lus die tot 5000 zal tellen. Elke keer dat hij nog niet aan de 5000 is zal de stappenmotor draaien. Eenmaal de 5000 tellen gedaan gaat hij naar de volgende functie.





flowchart GrijperGrijpt




Bespreking flowchart GrijperGrijpt

In deze functie zal de grijper grijpen.





flowchart GrijperBoven




Bespreking flowchart GrijperBoven

Hier zal ook weer eerst de richting van de stappenmotor correct gezet worden. Vervolgens is er een do-while lus. In deze lus zal de stappenmotor draaien tot hij aan de inductie afstandssensor is gekomen. Zoals bij het indrukken van de knoppen zal hij hier ook weer eerst eens kijken of de sensor wel degelijk de grijper heeft gezien. Als de teller aan 20 is zal hij de stappenmotor stoppen met draaien.





flowchart YTerug




Bespreking flowchart YTerug

In deze functie zal de grijper terug blijven gaan tot hij de MicroSwitchY van de terug beweging heeft ingedrukt. Hier moet ook weer de richting juist gezet worden.





flowchart XTerug




Bespreking flowchart XTerug

Hier gebeurt hetzelfde als bij de functie Yterug maar dan voor de X-beweging.





flowchart GrijperOpen




Bespreking flowchart GrijperOpen

In deze functie zal de grijper terug opengaan en de eventuele prijs laten vallen.





software



Arduino

De software die ik gebruik is Arduino. Dit heeft verschillende redenen. Als eerste gebruik ik de omgeving omdat ik al veel mij Arduino heb gewerkt tijdens mijn opleiding op school. Een andere reden is omdat de Arduino ingebouwde bibliotheken heeft. Hierdoor moet ik zelf geen bibliotheken meer schrijven wat het veel makkelijker maakt. Ook werken alle componenten gemakkelijk met Arduino dus nog een reden te meer om Arduino te gebruiken.

De taal van Arduino is een afgeleide van C en C++. Arduini bestaat uit verscgillende onderdelen een VOID setup en een VOID loop. In de VOID loop laat je de code lopen die de hele tijd herhaalt moet worden.







Visual studio code

Visual studio code is een programmeer omgeving waar je eventueel website's in kunt maken. Dit is ook het programma dat ik gebruik voor mijn website tot stand te brengen. Ook is er in Visual studi code CSS hiermaa kan ik verschillende effecten mee maken of foto's centreren en allamaal andere mogelijkheden.